7月28日，博雅工道團隊與南網(wǎng)儲能公司儲能科研院在惠蓄電站進行了“深水、動水、渾水等復雜環(huán)境長隧洞水下機器人應用關鍵技術研究及裝備研制項目”的驗收工作。經(jīng)過一系列測試，機器人系統(tǒng)成功通過了耐水壓、水下運動、聲學光學檢測等驗收環(huán)節(jié)。

項目背景

長隧洞水下檢測一直以來都是一個難題。引水隧洞長時間受到水流沖刷，容易出現(xiàn)掉塊、露筋、裂縫和沖蝕等混凝土缺陷，這些問題無疑會對水電站系統(tǒng)的安全性產(chǎn)生影響。

由于長距離輸水隧洞檢修通道布置受限，不宜派遣潛水員進行水下檢測，而多采用放空檢查的方式，但放空檢查不僅會影響工程效益，有時還會危及隧洞結構的安全，有些隧洞不得不放棄這一部分的檢查。

近年來，使用水下機器人進行檢測已成為主流。然而，以往市場上現(xiàn)有的水下機器人只能滿足短距離的檢測要求，在長距離隧洞進行檢測會產(chǎn)生線纜纏繞等安全問題。此次研發(fā)的水下機器人系統(tǒng)檢測距離長達5.5千米，屬國內(nèi)首次。

主要成果

該項目始于2020年，從籌備到最終研制成功歷時三年。在這期間，項目突破了多項技術難點，包括超長距離小直徑零浮力臍帶纜系統(tǒng)的研制、水下有限空間內(nèi)超高電壓轉換、大型機器人360°全姿態(tài)運動控制、多傳感器融合的復雜電控系統(tǒng)設計、路徑規(guī)劃與智能避障功能設計等。

項目顯著的創(chuàng)新成果包括機器人水下360°全姿態(tài)控制保持功能、機器人抗水流擾動外形結構設計以及隧洞應急自主脫纜尋跡返航技術等。

該項目不僅從科學角度解決了多項技術難題，同時也維護了水電站的科學安全運行。它填補了市場上的空缺，并以高適應性、高效性、準確性和低成本的優(yōu)勢滿足了各類檢修需求，創(chuàng)造了不可忽視的社會效益和經(jīng)濟效益。

在驗收會上，南方電網(wǎng)公司的專家、高校教授和行業(yè)專家組成的專家組高度評價了該項目成果。他們認為，該項目充分考慮了檢測作業(yè)需求和用戶體驗，不僅克服了較大的研發(fā)難度，還兼顧了創(chuàng)新性和實用性。此次項目計劃任務圓滿完成。

今后我們將持續(xù)發(fā)揮公司技術優(yōu)勢，在水下科技領域不斷航行，為社會創(chuàng)造更多社會價值。